自动驾驶和智能座舱应用软件介绍（二）

堵路段来进行自动车也上。且从2025年起，另类母公司所有一新车也型均将E-VW.OS，并通过该加载管理系统通到至另类货车也寒游戏平台(与微软合作伙伴合资跨国公司)。

另类极其为着重于特性公共安全、大抵概念标准化时， 运用于Linux、QNX、VxWorks等多个最上层加载管理系统承接一体式游戏平台，简便智慧机首、自动车也上、车也身操纵等彼此之间的交互。缺点：可确实借助各家供应业的较早系统新建筑设计劣势妥善解决缺陷短间隔时间内转型。缺点：各家供应业标准终端、两国政府并不独立，组新建的管理系统显得精细，仍持续性依赖性供应业。

另类极其为着重于特性公共安全、大抵概念标准化时，运用于多个最上层加载管理系统承接一体式游戏平台。另类通过承接一个可直通多个最上层管理系统(如Linux、QNX、VxWorks) 的VW.OS游戏平台， 简便机首和自动车也上的交互系统新建筑设计。由于各家供应业标准终端和两国政府各不相同，持续性依赖性AutoS AR妥善解决缺陷底下面间件标准化时， 因此产生大量庞大繁杂的可选、组件以全力支持来自完全相同供应业的加载系统。此外， 另类将确立Volkswagen Automotive Cloud世界专科寒服务这两项后台， 以妥善解决缺陷传统文化时另类货车也向全一新智慧加载系统其产品的转变。

谷歌车也载斯塔加载管理系统 Android Automative

Google 先后以车也机互联APP Android auto 和Android automotive 入局货车也OS讯息系统新建筑设计。Google 早在2014年就开始配置货车也讯息系统新建筑设计,并于此前披露车也载管理系统Android auto(实质为一款APP),客户端通过Android auto 可将双手机内的消息、通话、平面媒体、世界定位系统等运用处理程序相对于到互联的车也机内,与洋葱CarPlay 、华南地区联通Hicar 等相似。

于2019年谷歌披露Android Automotive OS ,是一款可反之亦然直通在货车也Ⅳ管理系统上的源代码加载管理系统,客户端 可以通过Google Play 下载Google 助双手Google Map 等运用在货车也上直通,而不必采用Android 双手机android automotive 与双手机Android 相似,其源标识符库免费和源代码,交换 大抵的讯息电玩特性,主机厂可通过Android 的通用大抵概念和API来妥善解决缺陷自己所需的特性。

Android automative 是在原双手机Android 的管理系统的系统坚实业极其换为与车也管理系统性的可选。主要之外之外:

1)Car App :之外OEM和第三方合资跨国公司的App;

2)Car 交换给货车也App特有的终端;

3)Car Service :管理系统底下面与车也管理系统性的服务这两项;

4)Vehicle Network Service :货车也的网络服务这两项;

5)Vehicle HaL :货车也的运用处理程序具象层描述。

有别于之前的源代码斯塔管理系统,车也载斯塔管理系统的灵活可定制性和可变极其编辑性大幅提较高,其运用或许受限。沃尔沃母公司锂电池也知名品牌Polestar 2将成首辆E-车也载Android 管理系统的车也型。

华南地区联通鸿蒙加载管理系统

华南地区联通鸿蒙是面向全情节微运用处理程序的类似于于式OS,初衷是为了妥善解决缺陷跨游戏平台密切合作的意志力。鸿蒙是全世界第一个面向全情节微运用处理程序的类似于于式OS,其合资跨国公司的初衷是为了增强加载管理系统的跨游戏平台意志力,之外全力支持全情节、跨多电子元件和游戏平台以及应对低的网络和较高公共安全性考验的意志力。鸿蒙管理系统具备七大特征:类似于于的系统、天生流畅、运用处理程序公共安全和生束缚态系交换;有三层的系统:第一层是运用处理程序,第二层是坚实服务这两项,第三层是处理程序大抵概念。2019年鸿蒙OS1.0迅即用于特质屏其产品,著手从2020年起将逐步用于双手机、平板电脑、货车也等极其多智慧电子元件底下面 。

鸿蒙自动车也上OS微运用处理程序成我国首个通过ASIL-D审核分裂的OS运用处理程序。2020年,华南地区联通自动车也上加载管理系统运用处理程序赢取业界Safety 讯息系统新建筑设计最较高档次特性公共安全审核分裂(iso26262asil-D),成我国首个赢取ASIL-D审核分裂的加载管理系统运用处理程序;同时,该运用处理程序于2019年9月赢取Security 讯息系统新建筑设计较高档次讯息公共安全审核分裂(CCEAL 5+),标志着该管理系统运用处理程序已成业界首个包括Security CoSafety 双较高审核分裂的业用OS运用处理程序

智慧车也上MDC游戏平台覆盖从加载管理系统到寒服务这两项的开放式加载系统绑定。根据华南地区联通都市计划，确立的MDC管理系统将遵循AutoSAR规约，并行OPENCV，OpenCL等第三方依赖性库，并行POSIX PSE52 API，全力支持 TensorFlow、Caffe 大众化时AI大抵概念，此外，管理系统游戏平台将交换丰沛的服务这两项，例如图像原始数据重构服务这两项，车也控原始数据解析服务这两项等，管理系统运用处理程序的网络略高于10us，网络系统的网络略高于1ms。

游戏平台加载系统零层逻辑的系统如下图，可以看不止，由坚实层、特性层、运用层和服务这两项层均是由。

从游戏平台加载系独立层逻辑的系统可以看不止，MDC用了华南地区联通自研的越影加载管理系统、并行Autosar标准的加载系统底下面间件，交换明晰的来进行肽键，并且考量了特性公共安全和讯息公共安全。

在2019年月份，MDC采用基于鲲鹏920s和昇腾310运用处理程序的第一代加载系统的系统。MCU加载系统用于诊断和肥胖症监控等，鲲鹏920加载系统可分自动车也上特性可定义和可视化时可定义，表征加载系统则放在了具备AI超强特性的昇腾310。

在2020年月份，MDC采用基于昇腾610SoC的第二代加载系统的系统。

加载系统的系统全力支持超声波、ESO低空，GPS和惯量仪器，激光低空和屏幕的灵活可用。

华南地区联通自研越影OS终端新建筑设计并行Linux，并且有可实现公共安全网络系统新建筑设计。

搜狗 Apollo加载管理系统

搜狗是国内年所配置智慧车也上的连赢互联网跨国公司。2013年搜狗依托广度求学研究院仍要式成立自动车也上研究团队，开始配置货车也智慧车也上讯息系统新建筑设计。2017年，搜狗首次仍要式披露Apollo 1.0， 并于月初披露基于Android定制的对话式人工智慧加载管理系统Due rOS. 2019年9月， 搜狗与丰田合作伙伴的L 4级投产自动车也上不止租车也Robo taxi车也队在长沙仍要式落地运营。

在月初12月的首届搜狗Apollo生束缚态系大会上， 推不止了Apollo 5.5版本， 同时全力支持点对点郊区自动车也上， 并披露祖云达协力、智慧车也联两大源代码游戏平台。2020年， 搜狗Apollo是国内唯一上榜的NR报告国际性自动车也上领导者行列的跨国公司。截至2019年10月，搜狗Apollo开放游戏平台包括来自世界有约90个国家的3.6万+名合资跨国公司者， 170+家生束缚态系合作伙伴伙伴，源代码了56万行标识符。

Apollo已成型自动车也上、祖云达协力、智慧车也联等三大开放游戏平台。在智慧车也联游戏平台之外，搜狗推不止的妥善解决方案是小度车也载OS，它是针对车也机、世界定位系统仪、天窗等机首电子元件承接的定制化时智慧语音妥善解决方案。自动车也上游戏平台之外， 搜狗Apollo是一个源代码的基于QNX运用处理程序的自动车也上游戏平台， 旨在向货车也行业交换一个开放、明晰、公共安全的加载系统游戏平台， 帮助他们融合机动车也辆和运用处理程序管理系统，短间隔时间内搭设一套科于自己明晰的自动车也上管理系统。

搜狗将合资跨国公司周边环境表征解法、路径都市计划解法、机动车也辆操纵解法、车也载加载管理系统的源标识符，并交换明晰的合资跨国公司试验来进行，为首市场上成熟期的仪器等讯息系统新建筑设计合作伙伴伙伴，一同一同努力降低无人车也的研发当选者。搜狗合作伙伴的车也企底下面，最上层OS级的合作伙伴知名品牌有长丰星途、长城以及Ford，内置搜狗大多服务这两项和生束缚态系的合作伙伴知名品牌有丰田汽车也、吉利、长丰、威马、锦旗等。

智慧机首和自动车也上 加载管理系统总结

货车也OS由坚实加载系统处理程序.比起简单高性能-精细OS大大新增。现代高性能合资跨国公司反之亦然在裸机内写出处理程序，无OS。随着加载系统极其加精细，为了妥善解决缺陷多护航继续执行，裸机处理程序迫使引入底下面断，而使处理程序结构精细根本无法写出不止和确保，因此高性能OS逐渐成型。但由于普通 8位或16位的ECU继续执行的特性较为单一，运用处理程序资源有限，很难直通如QNX、Linux等精细的OS,常会采用一些坚实加载系统处理程序或比起简单的高性能可实现OS如UCOS,FreeRTOS等。

随着IVI运用和终端逐渐精细，机首迅即采用极其为精细OS。Linux和QNX只内置自然科学定义的OS和通讯两国政府绑定；ubuntii则在Linux的坚实上添加底下面间件和桌面周边环境；Andiord 和AliOS则在Linux的坚实上内置了底下面间件、桌面周边环境和大多运用加载系统。

我们了解到在某些讯息系统新建筑设计，比如Android凭借在平板电脑和双手机讯息系统新建筑设计的地位，在国产一新能源车也的底下面控电玩管理系统上占到了很大的竞争对手， 而BBA的一新款车也底下面控则运用于了QNX，其它一些车也型运用于的是AGL。如果我们来看ADAS市场和自动车也证券交易所场，现代运用于低空和值得注意比起简单的传统文化时光影解法时， RTOS独创经典AUTOSAR的采用比起尤其，而在近些年来的各种一新催生的基于神经网络解法的ADAS妥善解决方案底下Linux占到比开始降低。在APA辅助泊车也讯息系统新建筑设计底下，多路屏幕+ GPU的运用独创Linux/Android极其为流行。在自动车也上时代，QNX和Linux都成比起流行的自动车也上可定义装置的OS同样。便是，伏特运用于了自己确保的Linux管理系统继续做Autopilot并取得相当多好评。

传统文化时象征意义上，Linux被认为是可实现性不够好，而RTOS如其名Real-time OS， 可以保障护航分派（ISR，驱动程序切换等）却是可以在几个微秒之内分派，除非内核分裂有缺失卡死。所有RTOS上的护航严格按照当前，较高当前可以抢占到低必需护航，同当前的护航一般按当此分派策略，一切井然有序。目前基于低空的ADAS其产品一般都运用于RTOS，就是借助其硬可实现性带来的公共安全保障，而且其产品合资跨国公司阶段需求都早已相当明晰，所以可以给每个人护航比起比起简单的当前。而随着Linux运用处理程序系统新建筑设计的发展，如今的Linux的可实现性早已大为好转大抵有哪些好转呢？

就运用处理程序大小不一而言，RTOS一般都极其有劣势，极其小，载入极其快，多半极其适度在比起简单AMD上继续执行。但因为Linux运用处理程序是持续性可可用的，而且特别设计便于随时载入载入。经过少许可用和可用性，可使标准Linux在1秒大概的间隔时间在大众化时ARM CPU完成冷启动到shell界面。而较高阶RTOS比如QNX, GHS在运用处理程序某种程度，和Linux一样合资跨国公司都比起优越，而且可以采用POSIXAPI，便于植入。所有较高阶RTOS都是业用OS，你收费购置合资跨国公司的license，就可以获取大抵来说道的服务这两项，而且相比起随便去找一个Linux版本试验的话，极其为成熟期稳固。比如QNX是基于微运用处理程序的系统的，具备内存保护，全力支持运用处理程序动束缚态载入，全力支持各种常会见特别设计和文件管理系统和网络两国政府，包括对多种高性能晶片的全力支持。而如果你采用Linux，则可以尝试Linux家族底下面运用于Android, AGL，运用于晶片合资跨国公司业的定制Linux或者另行可用运用处理程序。大大多完全相同的Linux的运用处理程序都一样，只是用了完全相同的可用可选。Linux运用处理程序特别针对ARM的系统的各种CPU的全力支持早已相当成熟期，而且内核分裂大抵概念也很明晰，客户端空间的各种加载系统生束缚态系比起丰沛。如果和QNX来得，Linux的突不止特征在于免费，给客户端极其大的灵活性，极其多的运用情节，以及极其为丰沛的加载系统库同样。而QNX运用处理程序则具备极其较高的特性公共安全档次，以及业业加载系统和来进行带来的保障和服务这两项。

Linux和RTOS的可实现性对比

Linux常会被工业生产界诟病为“可实现性”不佳，护航分派延时不具体，是这样吗？

对于医学院本科或者研究生底下开设“加载管理系统”课程而言，一般都称Linux为一种典型的“非可实现管理系统”，以大不相同RTOS (Real-Time Operating System)。原因就是RTOS严格根据当前立即分派，较高当前的护航可以抢占到低当前的护航；但Linux的分派特性较为精细，是以实际上公平分派（CFS）为坚实的，全力支持运用处理程序抢占到式分派，以及可实现驱动程序的一种综合特性。

那么我们要说道，这个护航分派延时是多长呢？一般说道来，硬可实现的RTOS不必这个分派延时最坏显然会在10微秒到100微秒大概。而软可实现的桌面式加载管理系统则最坏显然会在1~10毫秒大概。Linux 1.0开始承传了准时分派特性的钝间隔时间粒度，和值得注意差的可实现性，但对于Linux的可实现性改进的社会活动从不停止过。2005年，Linux2.6的披露，就开始全力支持运用处理程序可抢占到式分派CONFIG_PREEMPT，此可选使得运用处理程序束缚态处理程序只要不被spinlock保护或者在底下面断处理过程底下，都可被极其较高当前的运用处理程序驱动程序抢占到。

这就使得很多护航继续执行的时候，护航分派延期大大加强。意味着可用多半可以继续做到分派延期在到几个毫秒。这以后各种可实现性可用性固件被合资跨国公司不止来，比如相似于可实现运用处理程序都为普通Linux的RTLinux,RTAI,以及反之亦然加强Linux运用处理程序可实现性的可用可选等，使得Linux的可实现性获取大大加强。可实现性固件CONFIG_PREEMPT_RT这两项也早已比起成熟期，可以双手动打patch添加增强运用处理程序的可实现性。（出席OSADL组织的Realtime Linux这两项）

CONFIG_PREEMPT_RT可选通过变极其运用处理程序锁住，使得Spinlock, rwlock都可重入，并且妥善解决缺陷了运用处理程序底下面spinlock和信号量的当前承传，把底下面断处理过程都变回了可重入的运用处理程序驱动程序，并且用较高精度运用处理程序处理程序在替代了传统文化时的间隔时间表达式，这些可用性大大加强了Linux的可实现性，使得Linux实质早已成硬可实现加载管理系统。

德国不莱梅医学院曾继续做CONFIG_PREEMPT_RT可用下Linux 可实现性 vs RTOS的试验。

那我们要说道，既然Linux可实现性趋于这么好了，RTOS的存在象征意义在哪底下呢？其实也不尽然。因为Linux虽然可以创新建人可实现驱动程序（和可实现进程），但本质上的分派并不是严格按照当前分派。如果你不必严格按照特定的顺序分派处理程序，在Linux底下的合资跨国公司方法可以采用驱动程序启动时，或者把护航装进一个数据流等特性，而不是依靠无论如何当前的较轻重。值得注意来说道，RTOS的方式为极其为比起简单和具体，但Linux的方式为极其灵活也极其利于管理系统护航的扩展和承载极其大的日均。

不管Linux还是RTOS，可实现性都和CPU接到底下面断的较高频率，底下面断处理过程占到用的间隔时间等有关。先进的AMD全力支持一些运用处理程序特性可以减小关底下面断的间隔时间。在Linux底下，也可以把间隔时间受限制最苛刻的护航放在底下面断处理过程底下继续做或者继续做一大多，所以在现代CPU底下独创一新的Linux运用处理程序以后，只要按照理论上的脚本语言规约和继续做必要的标识符检查，可实现性相对于RTOS是有保障的。

但因为Linux的分派特性相当精细，所以据估计很难继续做得像RTOS分派器那样“比起简单行文”，如果是一个对可实现性和具体可靠性受限制极较高的公开场合，比如货车也上操纵刹车也的电子元件稳固操纵管理系统的ECU采用Linux是不不算显然的。但是如果对于一台而言，Linux的可实现性就早已差不多好于管理系统所不必的指标。对比一下，人眼的光影暂留也是一种神经传输延期，有约100毫秒以上。

管理系统的系统和运用处理程序对加载管理系统的影响

现代的货车也电子元件电气的系统，是自成式ECU,各自单一存在，为完全相同特性单一新建筑设计的管理系统。日后的大众化时的系统演变回以CAN以不算网或其他以不算网为核分裂心，多个ECU相互合作伙伴，并划可分多个可定义的管理系统，从而大幅提较高以不算网束长度和管理系统精细性。

而未来这种管理系统的系统，受到自动车也上系统新建筑设计的特别设计，显然在每个可定义内运用于一个或几个可定义装置来代替多个自成的ECU，并且原始数据以不算网再一趋于极其为较高速和简洁，如千兆/万兆以不算网作为原始数据传输的核心成员网络，以便接入大量的6个以上的屏幕作为光影表征，以及各种低空和其他仪器。

比起简单的说道,货车也的系统再一是一个包括多个通信协议的“网络设备”，内部包括多个仪器、装置和继续执行器。有的比起简单仪器和继续执行器则极其看重特性公共安全，妥善解决缺陷比起简单，以及重用早较早的新建筑设计，对这些情节来说道，继续沿用至今本来的RTOS新建筑设计是相当理论上的。仪器和光影管理系统性的就是多个屏幕，装置和解法管理系统性如舱内可定义装置，自动车也上可定义装置等。而屏幕和可定义装置的精细度早已差不多有约了现代的ECU，而变回了高性能集成电路管理系统，这就产生了对于加载管理系统特性极其多的受限制。

仍要因为管理系统精细度极其加大，加载系统的创一新也极其加多，和一新车也交付间隔时间从新建筑设计到证券交易所极其加短，这使得管理系统底下面的崭一新特性可选不一定能够在第一个版本就早已完善，所以管理系统在线新增（OTA）成必须。差不多所有车也载高性能加载系统管理系统，都可以通过OTA新增。这使得通用的的系统新建筑设计、网络两国政府、集成电路公共安全等系统新建筑设计节目对货车也管理系统比以往都极其为关键性。

这种的系统的新增，使得管理系统不必采用较高阶的CPU加上较高阶的加载管理系统，才适度加载系统的植入，才可以借助丰沛的加载系统库，和成熟期的加载系统合资跨国公司来进行，丰沛的XML，或者反之亦然开放源标识符。比起简单MCU加上比起简单RTOS早已很难充分借助这种需求。

针对这些一新需求，为了加强管理系统的可实现性和可靠性，运用处理程序也在短间隔时间内发展并使得加载管理系统和加载系统的社会活动趋于极其为比起简单和可靠。多核分裂CPU、极其大的Cache、运用处理程序通到间的FIFO、DMA、运用处理程序间隔时间戳、运用处理程序mailbox、互斥锁住、信号量等，使得多可选网络系统极其为四通八达较高效，多护航一同继续执行的间隔时间极其有保障，管理系统趋于极其为可实现，极其为较高品质，极其为容错和即时对缺失来进行处理。

这时候，我们把这种改进的运用处理程序看继续做是承载着元原始数据的主通路，而CPU上直通的加载系统极其多的是在可用，调整，和应对特殊的情节和缺失。加载系统极其多地是考量管理系统的特性需求妥善解决缺陷，而极其快能够的运用处理程序，使得较为通用的加载管理系统策略和加载系统合资跨国公司模型也可以能够地适用于工业生产管理系统。比如车也载以不算网凭借AVB 802.1AS（gPTP）,在Linux底下也可以很好地妥善解决缺陷管理系统间时钟启动时，这种启动时的精度可以降至或好于微秒层次。

根据公开的原始数据，世界有有约1.5亿辆货车也E-了QNX管理系统，其底下面包括通用，丰田，雪铁龙，Ford等大量知名九龙湾车也厂。根据IHS货车也市场的调查的原始数据，2019年有有约4200万辆货车也的底下面控电玩管理系统运用于QNX，同一年E-Linux的底下面控管理系统是4100万辆。预计2020年E-Linux的底下面控管理系统将有约QNX。

ZDNet在2020年刊文说道：并不仅仅是伏特，事实上，一般而言，雪铁龙，奔驰，现代，丰田，都早已在依赖性Linux。

为什么？AGL继续执行董事Dan Cauchy在一份公开信底下面说道：“货车也制造业仍要在成加载系统公司，就像在系统新建筑设计行业一样，他们也意识到源代码是前进的道路。” 货车也公司知道，尽管零售商意志力强而有力，但客户还不必智慧讯息电玩管理系统，自动公共安全车也上特性以及最终的无人车也上货车也。Linux和源代码公司可以为他们交换所有这些服务这两项。

Linux的合资跨国公司活动中心相当相当多，合作程序员众多，API比起丰沛，除了持续性并行POSIX API便于跨游戏平台植入，也全力支持Linux游戏平台特有的一些API 以妥善解决缺陷较高可靠性或者特殊的加载。差不多所有成熟期稳固的集成电路光影管理系统都不便植入给Linux，从比如OpenCV的完全相同版本，Caffe, Tensorflow, PyTorch等广度求学大抵概念，从Linux合资跨国公司游戏平台迁到到Linux的高性能直通游戏平台值得注意极其为较易。从机器人大抵概念ROS，从Spotify大抵概念gstreamer, 之外GPU，Ethernet,WiFi, IMU等开发技术特别设计。也包括多种面向货车也以不算网等的运用两国政府AVB，SOME/IP。

如果看最一新款的运用处理程序电子元件内核分裂，或者特殊的晶片定制合资跨国公司而言，对于有意志力的团队，较较易通过可用Linux运用处理程序和特别设计获取自己所不必的特性全力支持。对于比如一个最一新款802.11AX Wifi晶片的全力支持也许几天就可以继续做好，因为同样的晶片加特别设计显然在Android双手机早已投产了。而对于所有业用RTOS而言，显然都面临着额外收费，比如不必让运用处理程序供应业针对你的业用RTOS交换特殊的内核分裂全力支持。

源代码库不一定能够带来100%完美的标识符，但是交换了一种短间隔时间内上双手，短间隔时间内展示概念的方式为。在此坚实上，底下面小型研发团队比如创业公司可以投入自己的研发力量，来进行短间隔时间内加强，从而获取自己的加载系统制度化。

“公共安全”这个含义多半有两个完全相同的含义：讯息公共安全（Cyber security）和特性公共安全（FunctionalSafety）。讯息公共安全之外有着很多坚实社会活动，不必晶片运用处理程序、特殊的公共安全或加密运用处理程序，以及加载系统两国政府一同来保障。就加载管理系统本身而言，QNX、GHS等业用RTOS以前宣传自己的公共安全适应性，管理系统有最多的漏洞，来得大大的，源代码的Linux以及基于Linux的Android，则有很多漏洞可以被匿名借助。

一种理论说道QNX运用于微运用处理程序新建筑设计，其运用处理程序标识符量相当小，而且公共安全权限设置理论上，标识符质量很较高又通过很多来进行检查，所以值得注意于Linux的公共安全可靠性够。在这底下我们并不对这种说道法提不止质疑，因为来得大大的，Linux的版本实在是不算多了，你很难说道不止哪种Linux版本是最公共安全的。但对于早已公开的公共安全漏洞，我们很较易查到Linux特定运用处理程序版本是否存在，以及哪个版本可以妥善解决：

而且Linux管理系统下也有大抵来说道来进行去继续执行自动扫描。这些一新的公共安全漏洞是否影响其他的加载管理系统？不一定，但有的比如涉及到ARM的系统本身的公共安全漏洞的固件，在Linux运用处理程序以及来进行肽键上很快可以获取妥善解决，反过来看业业版本的OS什么时候可以交换固件却是不一定。运用相当多的OS有显然极其较易被匿名当继续做靶子，但脱离大抵的运用处理程序来谈加载管理系统有多公共安全是从未象征意义的。讯息公共安全就像“水桶理论”，管理系统的公共安全层次永远是略低于的那一节目立即。

实质的其产品底下面，公共安全启动不必运用处理程序和bootloader加载系统协力新建筑设计才可以完成，而公共安全周边环境(TEE)则不必ARM TrustZone或TPM晶片或HSM，来独创管理系统性的加载系统可选来妥善解决缺陷。这些节目不必晶片，加载管理系统，电子元件内核分裂，专用加解密库等多个要素，再一怎样最公共安全，其实还是要靠明晰的新建筑设计和确实的试验。不可轻易下结论，哪个OS极其为公共安全。至于特性公共安全之外，有的RTOS比如QNX和GHS的运用处理程序中低ASIL-D层次，并有完全一致的审核分裂。这之外Linux均有差距，目前尚未赢取ISO26262或者IEC61508管理系统性的公共安全层次审核分裂。但许多业界研究员和研究部门，以前在才智地努力。前面我们看到的Linux在可实现性的突破也有他们的一份封侯。

从左到右列出列四种的系统，经典AUTOSAR所完全一致的是当此分派的比起简单RTOS，第三个运用处理程序拆分的新建筑设计就是运用于Linux或者QNX继续做为坚实OS，直通ADAS在可靠性核分裂上，而AUTOSAR直通在单一的核分裂上。

再一一个运用于hypervisor的的系统，目前极其多地是在底下面控管理系统上看到，多个核分裂的计算意志力获取了Server时，在这种显然会仅仅是Linux或者QNX直通ADAS。如果如今你考量到立刻要对ADAS和自动车也上管理系统的加载管理系统弄运用处理程序继续做特性公共安全审核分裂ASIL-B以上，而且希望收费采用成熟期稳固的业业加载管理系统(之外合资跨国公司来进行费，系统新建筑设计全力支持开支和版税),那么QNX显然是你的最佳同样。

但如果你在专用的光影表征AMD或FPGA上，妥善解决缺陷了运用处理程序pipeline一体化时，所以Linux变回了直通在装置上给管理系统继续做可用，分派，但Linux的可实现性以及可靠性早已不对管理系统核分裂心极为重要关键人物，那么用Linux也不会有什么系统新建筑设计危险性。

总结：

完全相同加载管理系统具备完全相同的特征，适合完全相同的管理系统的系统，并从未哪一种是无论如何好。如果我们把缺陷适用范围变大到智慧车也上管理系统性的舱内电玩和自动车也上解法来说道，运用于QNX是大抵根本无法实现的，运用于Linux并且加上大抵来说道的可用性系统新建筑设计上也是根本无法实现的。

对于底下面国九龙湾车也厂和底下面国Tier1来讲，成本、合资跨国公司间隔时间、团队熟悉程度、可以凭借的加载系统资源等，也都相当关键性。既可以通过业业授权采用成熟期稳固业业加载管理系统QNX，也可以考量参见伏特的继续做法，组新建自己的加载系统队伍，广度定制Linux作为加载管理系统游戏平台，也不失为一种好的同样，特别是这两项从未对加载管理系统的特性公共安全档次提不止审核分裂受限制。

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（魏巍:李显杰）。

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